В сражении при Кагуле отличился полководец П.А. Румянцев. Османская армия под командованием великого визиря Халиль-паши насчитывала 150 тысяч человек при 150 орудиях, в то время как у Румянцева было 27 тысяч человек и 118 орудий. Тем не менее русские войска нанесли своему противнику сокрушительное поражение.
Румянцев, сообразуясь с рельефом местности, атаковал пятью колоннами. Они перешли Троянов вал и отразили атаку турецкой конницы, которая ничего не смогла сделать с дивизионным каре.
Турецкие отряды, пытавшиеся по лощине зайти в тыл русской позиции, были отражены артиллерийским огнем. Когда основные силы русских оказались на расстоянии 200—300 шагов от противника, из лощины выскочил отряд янычар, смявший каре дивизии Племянникова и пытавшийся расстроить каре гренадер Олица. Это был критический момент сражения. Тогда Румянцев сам бросился в сечу. С криком «Стой, ребята!» он развернул к атаке начавших отступать солдат. Атака турок была отражена картечью с малого расстояния и штыковой контратакой. Разгром янычар довершила контратака русской тяжелой кавалерии.
Грозные в первом натиске, турецкие воины спасовали после того, как получили отпор. После отражения контратак все орудия сосредоточили огонь по турецкому лагерю, куда позднее на плечах янычар ворвались дивизии Олица и Племянникова. В это же время корпуса Баура и Брюса атаковали неприятеля с флангов, а части корпуса Репнина зашли туркам в тыл.
Армия великого визиря обратилась в беспорядочное бегство, и русская кавалерия преследовала ее на протяжении 5 км. Османы потеряли около 20 тысяч человек. Урон русских — 1,5 тыс. чел. 23 июля румянцевский авангард под командованием генерала Баура настиг отступившие толпы войска Халиль-паши у переправы через Дунай и нанес им окончательное поражение. За Дунаем великий визирь смог собрать не более 10 тысяч человек. Остальные разбежались.
Кагульская победа — одна из самых славных в истории русско-турецких войн. В ней Румянцев первым среди российских полководцев применил в генеральном сражении против превосходящих сил противника исключительно наступательную тактику, которая позволила ему сразу овладеть инициативой. За победу при Кагуле он получил чин фельдмаршала.